Владивосток: Дальнаука, 2011. - 332 (349) с.
УДК 551.46.007:629.584.
ISBN 978-5-8044-1231-0.
Книга посвящена памяти академика М.Д. Агеева – основоположника отечественной школы подводной робототехники, организатора Института проблем морских технологий ДВО РАН. Автор книги, являющийся одним из «пионеров» в данной области, ставит себе цель – проследить весь «тернистый» путь, пройденный подводными роботами и их создателями от зарождения идеи и разработки первых простейших образцов до их воплощения в многофункциональных глубоководных комплексах. Создание подводных роботов для исследования и освоения Океана представляет собой одну из наиболее ярких страниц в истории отечественной науки. Достижения в данной области уже давно не только стали достоянием ученых и конструкторов, но и широко используются для решения научных и прикладных задач при освоении океанских глубин. Прогресс, достигнутый за последние годы, позволяет выполнять сложнейшие работы в экстремальных условиях подводной среды. С большой теплотой автор описывает историю коллектива, внесшего принципиальный вклад в создание преемственного ряда автономных подводных роботов.
Представленные в книге основные «вехи» этой истории, научные идеи и результаты их практической реализации дают возможность широкой читательской аудитории, и в особенности молодым специалистам, познакомиться с реальными проблемами и достижениями подводной робототехники.Kiseljov L.V. Code of depth. Vladivostok: Dalnauka, 2011. - 332 р.
This book is dedicated to the memory of academician M.D. Ageev – the founder of Russian school of underwater robotics, organizer I nstitute of Marine Technology Problems FEB RAS . T he author of the book is one of the pioneers in this field. The main purpose – to trace entire thorny path, passed by underwater robots and by their creators from the origin of idea through the development of simple prototypes to state of the art deep ocean systems. The creation of underwater robots in IMPT became the brightest page of Russian ocean science. The results in this the field have already long ago become the property not only of scientists and designers, but also marine science and maritime business, which use created approach for solving the applied problems in global ocean science and deep water offshore industry. The progress, achieved in recent years, makes it possible to carry out the most complex works under the extreme subsea conditions. With the large warmth the author describes the history of the team, which made a fundamental contribution to the creation of a successive number of autonomous underwater robots.
The history landmarks, scientific ideas and results in close relation with practical implementation give the possibility to wide reader’s audience especially young specialists to be introduced to core problems and the achievements in underwater robotics science and engineering.Предисловие.
От первых макетов до глубоководных комплексов.
Ab оvo: у истоков подводной робототехники.
Разведка боем.
Скачок в глубину.
Глубоководные поисковые операции.
«Семижильный эксперимент».
Форс-мажорные глубоководные операции.
«Долгоиграющий» «Комплекс».
Глубоководная геологоразведка.
Обратной дороги нет.
Мировые тенденции, аналоги и ориентиры.
Мировой опыт создания и применения автономных подводных роботов.
Экологический форс-мажор в морских глубинах.
10 лет международного сотрудничества.
На пути к новым технологиям.
Экстремальная глубина.
Шелест молодой листвы.
Интеграция, инновация, интеллектуализация.
Идеи, системы, технологии.
Атрибуты модульной технологии.
Унификация конструктивных элементов.
Функциональная унификация и системные модули.
Модульные конфигурации АНПА.
В поисках новых энерготехнологий.
Функциональные архитектуры систем управления АНПА.
Эволюция системных архитектур.
Архитектурные конфигурации систем управления.
Планирование и осуществление миссий.
Имитационные модели и виртуальная среда.
Подводная навигация.
Цели и задачи.
Навигационные комплексы.
Инерциальные датчики для навигации и ориентации АНПА.
Гидроакустические системы.
Морские натурные испытания навигационного комплекса.
Подводный робот как объект управления.
Авторский монолог о гидродинамике и задачах управления.
Динамика пространственного движения.
Типологические модели.
Управляемость, устойчивость и адаптивная коррекция управления.
Ситуационное управление при обследовании областей и объектов.
Автоматическое приведение АНПА к гидроакустическому маяку.
Поиск и обследование протяженных подводных объектов.
Движение в придонном пространстве.
Траекторное обследование физических полей и их аномалий.
«Интеллектуальные» задачи группового управления.
Глубины океана – наша гигантская лаборатория.
Создание автоматизированной сети океанографических измерений.
Концепция АНПА на основе солнечной энергии и энергии морского волнения.
Средства и методы подводного поиска.
Обзорные гидролокаторы.
Перспективные направления в развитии гидролокационных средств.
Представление гидролокационных картин: вьюверы и мозаики.
Акустическое профилирование морского дна.
Магнитный поиск и гравиметрия.
Магнитометрические средства поиска подводных объектов.
Автономный подводный робот – идеальная платформа для морской гравиметрии.
Феномены придонной акустики.
Альтернативные решения задач отражения звуковых волн.
Ода придонной волне.
Дифракционная томография верхнего слоя морского дна.
Акустика против касаток.
Terra incognita.
Под толщей полярных льдов.
«Белые пятна» в глубинах океана.
Иголка в стоге сена.
Подводные роботы и экосистемы.
Заключение.
Послесловие.
Цветная вклейка иллюстраций.
Литература.
