Иваново: ИГЭУ, 2002. —Курс лекцийЦель курса состоит в изучении принципов автоматического управления, типов систем автоматического управления, используемых в технике, математического аппарата исследования линейных САУ, основных элементов и характеристик САУ, методов анализа САУ на устойчивость и качество управления, способов корректировки свойств линейных САУ.Данный курс предназначен для студентов, обучающихся по специальности "Электромеханика", для которых ТАУ не является профилирующим предметом. Поэтому особое внимание уделено принципам анализа дифференциальных уравнений, описывающих переходные процессы в любых технических системах, в том числе и в электрических машинах. В то же время студенты знакомятся с основными положениями науки, изучающей принципы использования электрических машин в регулируемых приводах.Содержание:
Общие понятия.
Принципы управления.
Фундаментальные принципы управления.
Принцип разомкнутого управления.
Принцип компенсации.
Принцип обратной связи.
Статический режим САУ.
Основные виды САУ.
Статические характеристики.
Статическое и астатическое регулирование.
Динамический режим САУ.
Динамический режим САУ.
Уравнение динамики.
Линеаризация уравнения динамики.
Передаточная функция.
Элементарные динамические звенья.
Структурные схемы САУ.
Эквивалентные преобразования структурных схем.
САР напряжения генератора постоянного тока.
Временные характеристики.
Понятие временных характеристик.
Переходные характеристики элементарных звеньев.
Безынерционное (пропорциональное, усилительное) звено.
Интегрирующее (астатическое) звено.
Инерционное звено первого порядка (апериодическое).
Инерционные звенья второго порядка.
Дифференцирующее звено.
Частотные характеристики.
Понятие частотных характеристик.
Частотные характеристики типовых звеньев.
Правила построения ЧХ элементарных звеньев.
ЧХ разомкнутых САУ.
Частотные характеристики разомкнутых одноконтурных САУ.
Законы регулирования.
Алгебраические критерии устойчивости.
Понятие устойчивости системы.
Алгебраические критерии устойчивости.
Необходимое условие устойчивости.
Критерий Рауса.
Критерий Гурвица.
Частотные критерии устойчивости.
Принцип аргумента.
Критерий устойчивости Михайлова.
Критерий устойчивости Найквиста.
Понятие запаса устойчивости.
Анализ устойчивости по ЛЧХ.
Качество САУ.
Теоретическое обоснование метода D-разбиений.
D-разбиение по одному параметру.
Прямые методы оценки качества управления.
Оценка переходного процесса при ступенчатом воздействии.
Оценка качества управления при периодических возмущениях.
Корневой и интегральный методы оценки качества САУ.
Корневой метод оценки качества управления.
Интегральные критерии качества.
Частотные методы оценки качества.
Теоретическое обоснование.
Основные соотношения между ВЧХ и переходной характеристикой.
Метод трапеций.
Синтез САУ.
Включение корректирующих устройств.
Синтез корректирующих устройств.
Коррекция свойств САУ изменением параметров звеньев.
Изменение постоянной времени звена САУ.
Включение корректирующих звеньев.
Коррекция свойств САУ включением последовательных корректирующих звеньев.
Включение интегрирующего звена в статическую САУ.
Включение апериодического звена.
Включение форсирующего звена.
Включение звена со сложной передаточной функцией.
Последовательная коррекция по задающему воздействию.
Коррекция с использованием неединичной обратной связи.
Компенсация возмущающего воздействия.
