Центральной проблемой расчета и проектирования систем автоматического управления является проблема обеспечения высокого качества ее функционирования, включая оптимизацию по тем или другим критериям; это – проблема синтеза САУ.Второй том учебника посвящен изложению методов синтеза регуляторов, обеспечивающих заданное качество процессов управления и позволяющих определить состав, структуру САУ и параметры всех ее устройств из условия удовлетворения заданному комплексу технических требований в классе линейных (стационарных и нестационарных), нелинейных, дискретных и многомерных систем. Отражены основные положения модального управления.Изложены основы теории оптимальных систем классическое вариационное исчисление, принцип максимума Л.С. Понтрягина, динамическое программирование Р. Беллмана, аналитическое конструирование регуляторов (АКОР).Рассмотрены проблема моментов, предложенная и обоснованная Н.Н. Красовским, и нашедший широкое применение метод математического программированияОтражены подходы, позволяющие синтезировать оптимальные системы с ограничением на фазовые переменные. Материал является частью общего курса теории автоматического управления, читаемого студентам МГТУ им. Н.Э. Баумана, ТулГУ, ОИАТЭ и других вузов.Учебник предназначен для студентов вузов; он может быть также использован аспирантами и инженерами, а некоторые положения – научными работниками, занимающимися автоматическими системами.СОДЕРЖАНИЕ (укороченное)ЧАСТЬ II. МЕТОДЫ СИНТЕЗА РЕГУЛЯТОРОВ ГЛАВА 1. ОБЩИЕ ПРИНЦИПЫ, НА КОТОРЫХ БАЗИРУЕТСЯ РЕШЕНИЕ ЗАДАЧИ СИНТЕЗА РЕГУЛЯТОРОВ 1.1. Основные этапы решения задачи синтеза регуляторов в классе линейных стационарных систем1.2. Общие положения, определяющие пути обеспечения заданного качества и структуру регулятора в классе линейных стационарных систем 1.3. Математические модели и структурные схемы регуляторов 1.4. Общие принципы, на которых базируются основные теоретические положения методов и алгоритмы расчета параметров в задачах синтеза регуляторов ГЛАВА 2. МЕТОДЫ СИНТЕЗА РЕГУЛЯТОРОВ В КЛАССЕ ОДНОМЕРНЫХ СИСТЕМ 2.1. Методы построения эталонных передаточных функций замкнутых систем 2.2. Принцип динамической компенсации и анализ его эффективности для класса стационарных систем2.3. Расчет регуляторов с помощью уравнений синтеза2.4. Метод эталонных передаточных функций замкнутых систем управления2.5. Метод эталонных передаточных функций разомкнутых систем2.6. Оптимизационный метод синтеза регуляторов в частотной области2.7. Оптимизационный метод синтеза регуляторов во временной области2.8. Проекционный метод синтеза регуляторов2.9. Спектральный метод синтеза регуляторов с использованием функций лягерра 2.10. Метод моментов синтеза регуляторов2.11. Метод матричных операторов2.12. Методы синтеза регуляторов в классе одномерных линейных нестационарных систем 2.13. Методы синтеза регуляторов в классе одномерных нелинейных систем ГЛАВА 3. ЧАСТОТНЫЙ МЕТОД СИНТЕЗА КОРРЕКТИРУЮЩИХ УСТРОЙСТВ 3.1. Определение импульсной переходной функции (ИПФ) по частотным характеристикам замкнутой системы3.2. Определение переходной характеристики по частотной характеристике замкнутой системы3.3. Оценка качества переходной характеристики по частотным характеристикам3.4. Связь показателей качества замкнутой системы с частотными характеристиками разомкнутой3.5. Определение частоты среза ЛАЧХ разомкнутой системы при наличии ограничений на максимальное ускорение в системе [133]3.6. Метод логарифмических амплитудно-частотных характеристик (частотный метод синтеза последовательных корректирующих устройств В.В. Солодовникова)ГЛАВА 4. МЕТОДЫ СИНТЕЗА РЕГУЛЯТОРОВ В КЛАССЕ МНОГОМЕРНЫХ ЛИНЕЙНЫХ СИСТЕМ (ОСНОВНЫЕ ПОНЯТИЯ) 4.1. Математическое описание многомерных систем автоматического управления4.2. Постановка задачи синтеза регуляторов в классе многомерных стационарных систем4.3. Динамическая и статическая развязка каналов (общие положения)4.4. Оптимизационные методы синтеза устройств развязки каналов и регуляторовГЛАВА 5. МОДАЛЬНОЕ УПРАВЛЕНИЕ 5.1. Постановка задачи5.2. Модальное управление при полностью измеряемом векторе состояния. управление всеми модами 5.3. Управление отдельными модами при полных измерениях5.4. Оптимальное модальное управление одной модой при полных измерениях5.5. Модальное управление при неполных измеренияхГЛАВА 6. СИНТЕЗ ГРУБЫХ СИСТЕМ АВТОМАТИЧЕСКОГО УПРАВЛЕНИЯ В ПРОСТРАНСТВЕ СОСТОЯНИЙ 6.1. Концепция функционально-множественной принадлежности 6.2. Реализация концепции функционально-множественной принадлежности в пространстве состояний на основе метода обобщенных фазовых ограничений 6.3. Расширение метода фазовых ограничений на ε-окрестностях множеств в пространстве состояний 6.4. Построение грубых систем управления при модульных ограничениях 6.5. Построение грубых систем управления при квадратичных ограничениях 6.6. Синтез робастных (η-робастных) систем управления по неполному вектору состояния6.7. Построение нелинейных робастных систем при структурно-параметрических неопределенностях 6.8. Синтез систем на основе граничных отображенийГЛАВА 7. РЕГУЛЯТОРЫ ОСНОВНЫХ ТЕПЛОЭНЕРГЕТИЧЕСКИХ ПАРАМЕТРОВ АТОМНЫХ ЭЛЕКТРОСТАНЦИЙ 7.1. Основные управляемые параметры энергоблоков с реакторами ВВЭР и РБМК7.2. Структурные схемы регуляторов АЭС7.3. Регуляторы питания парогенератора7.4. Регуляторы уровня компенсатора объема7.5. Регуляторы уровня регенеративных подогревателей7.6. Регулятор питания барабана-сепаратора7.7. Регулятор давления пара в барабане-сепараторе7.8. Цифровой регулятор давления пара в барабане-сепараторе7.9. Цифровой регулятор разворота турбогенераторовЧАСТЬ III. МЕТОДЫ ТЕОРИИ ОПТИМАЛЬНОГО УПРАВЛЕНИЯ ГЛАВА 1. ВАРИАЦИОННОЕ ИСЧИСЛЕНИЕ 1.1. Необходимое условие экстремума функционала 1.2. Задача с подвижными концами. Условие Вейерштрасса-Эрдмана 1.3. Необходимое условие Вейерштрасса сильного минимума функционала1.4. Задачи на условный минимум1.5. Решение задачи оптимального управления методом вариационного исчисления ГЛАВА 2. ПРИНЦИП МАКСИМУМА ПОНТРЯГИНА 2.1. Необходимые условия оптимальности в форме принципа максимума 2.2. Задача с подвижными концами. Принцип максимума для неавтономных систем 2.3. Оптимизация по быстродействию линейных объектов управления 2.4. Синтез оптимального управленияГЛАВА 3. ОПТИМАЛЬНЫЕ ПО БЫСТРОДЕЙСТВИЮ СИСТЕМЫ АВТОМАТИЧЕСКОГО УПРАВЛЕНИЯ 3.1. Синтез оптимального управления методом фазового пространства 3.2. Аппроксимация поверхности переключения3.3. Ошибки слежения в оптимальных по быстродействию сау3.4. Приближённый способ учёта малых постоянных времениГЛАВА 4. ДИНАМИЧЕСКОЕ ПРОГРАММИРОВАНИЕ И АНАЛИТИЧЕСКОЕ КОНСТРУИРОВАНИЕ РЕГУЛЯТОРА 4.1. Дискретный многошаговый процесс; принятия решений4.2. Принцип оптимальности. Основное функциональное уравнение беллмана4.3. Метод динамического программирования для непрерывных систем 4.4. Задача об аналитическом конструировании регулятора 4.5. Связь между принципом максимума и динамическим программированиемГЛАВА 5. МЕТОДЫ МАТЕМАТИЧЕСКОГО ПРОГРАММИРОВАНИЯ И МОМЕНТОВ ПОСТРОЕНИЯ ОПТИМАЛЬНЫХ ПРОГРАММ И ОПТИМАЛЬНЫХ ПРОГРАММНЫХ УПРАВЛЕНИЙ. СИНТЕЗ ОПТИМАЛЬНЫХ ОБРАТНЫХ СВЯЗЕЙ 5.1. Алгоритм построения оптимальных программных управлений и оптимальных программ методами математического программирования с использованием матричного представления операторов в ортогональных базисах5.2. Алгоритм построения оптимальных программных управлений стационарными линейными объектами по критерию минимальной энергии5.3. Алгоритм построения оптимальных программных управлений нестационарными линейными объектами по критерию минимальной энергии5.4. Алгоритм построения оптимальных программных управлений и оптимальных программ классом нелинейных объектов5.5. Метод моментов (основные положения) 5.6. Управляемость линейных систем5.7. Наблюдаемость линейных систем5.8. Некоторые подходы к синтезу оптимальных систем, работающих по принципу обратной связи5.9. Синтез оптимальных обратных связей ПРИЛОЖЕНИЯ Тома 1-й серии учебников ''Методы классической и современной ТАУ''2000 года:Том 1 - Анализ и статистическая динамика САУТом 2 - Синтез регуляторов и теория оптимизации систем автоматического управления (текущая книга)Том 3 - Методы современной ТАУ Тома 1-й серии учебников ''Методы классической и современной ТАУ''2004 года:Том 1 - Математические модели, динамические характеристики и анализ САУТом 2 - Статистическая динамика и идентификация САУ Том 3 - Синтез регуляторов САУ Том 4 - Теория оптимизации САУТом 5 - Методы современной ТАУ
Author(s): Егупов Н.Д.
Publisher: МГТУ им. Н.Э. Баумана
Year: 2000
Language: Russian
Commentary: 1146133638 оче
Pages: 736
Tags: Автоматизация;Теория автоматического управления (ТАУ);
ОБЩЕЕ ПРЕДИСЛОВИЕ К УЧЕБНИКУ ......Page 5
ПРЕДИСЛОВИЕ К ТОМУ 2 ......Page 11
СПИСОК ИСПОЛЬЗУЕМЫХ АББРЕВИАТУР ......Page 13
ОБОЗНАЧЕНИЯ ......Page 14
ЧАСТЬ II. МЕТОДЫ СИНТЕЗА РЕГУЛЯТОРОВ ......Page 17
ВВЕДЕНИЕ ......Page 18
1.1. Основные этапы решения задачи синтеза регуляторов в классе линейных стационарных систем ......Page 21
1.2.1. Стабилизация и обеспечение заданного качества работы систем в переходном режиме введением обратной связи по производным ......Page 26
1.2.2. Целенаправленное изменение динамических свойств систем путем введения дифференцирующих звеньев в прямую цепь ......Page 32
1.2.3. Влияние коэффициентов усиления разомкнутой системы и интеграторов в прямой цепи на качество работы САУ в установившемся режиме ......Page 34
1.2.4. Влияние местных ОС ......Page 35
1.3.1. Математические модели ......Page 39
1.3.2. Анализ динамических характеристик регуляторов ......Page 40
1.4.1. Принцип динамической компенсации ......Page 45
1.4.3. Оптимизационный принцип синтеза регуляторов, предполагающий достижение приближенного, в известном смысле, равенства правой и левой частей операторного уравнения, описывающего динамику замкнутой скорректированной системы ......Page 48
1.4.4. Принцип, лежащий в основе группы методов, использующих понятие моментов ......Page 49
2.1. Методы построения эталонных передаточных функций замкнутых систем ......Page 51
2.1.1. Построение передаточной функции эталонной системы в классе оптимизационных задач ......Page 52
2.1.2. Построение передаточной функции эталонной системы в классе низкочастотных фильтров Баттерворса ......Page 55
2.1.3. Метод стандартных коэффициентов построения эталонной передаточной функции ......Page 66
2.2. Принцип динамической компенсации и анализ его эффективности для класса стационарных систем ......Page 70
2.3. Расчет регуляторов с помощью уравнений синтеза ......Page 76
2.4. Метод эталонных передаточных функций замкнутых систем управления ......Page 86
2.5. Метод эталонных передаточных функций разомкнутых систем ......Page 91
2.6. Оптимизационный метод синтеза регуляторов в частотной области ......Page 98
2.7. Оптимизационный метод синтеза регуляторов во временной области ......Page 107
2.8. Проекционный метод синтеза регуляторов ......Page 118
2.9.1. Постановка задачи ......Page 125
2.9.2. Функции Лягерра ......Page 126
2.9.3. Построение спектральной характеристики объекта управления ......Page 128
2.9.4. Алгоритм расчета регулятора ......Page 148
2.10. Метод моментов синтеза регуляторов ......Page 154
2.11. Метод матричных операторов ......Page 167
2.12.1. Основные положения принципа динамической компенсации при описании системы и ее элементов импульсными переходными функциями ......Page 174
2.12.2. Основные положения принципа динамической компенсации при описании системы и ее элементов матричными операторами ......Page 177
2.12.3. Оптимизационный метод синтеза регуляторов во временной области ......Page 182
2.12.4. Метод моментов ......Page 184
2.13.1. Принцип динамической компенсации ......Page 185
2.13.2. Оптимизационный метод синтеза регуляторов во временной области ......Page 191
2.13.3. Проекционный метод синтеза регуляторов ......Page 192
2.13.4. Метод моментов ......Page 203
3.1. Определение импульсной переходной функции (ИПФ) по частотным характеристикам замкнутой системы ......Page 205
3.2. Определение переходной характеристики по частотной характеристике замкнутой системы ......Page 206
3.3. Оценка качества переходной характеристики по частотным характеристикам ......Page 209
3.4. Связь показателей качества замкнутой системы с частотными характеристиками разомкнутой ......Page 215
3.5. Определение частоты среза ЛАЧХ разомкнутой системы при наличии ограничений на максимальное ускорение в системе [133] ......Page 223
3.6. Метод логарифмических амплитудно-частотных характеристик (частотный метод синтеза последовательных корректирующих устройств В.В. Солодовникова) ......Page 225
4.1. Математическое описание многомерных систем автоматического управления ......Page 236
4.2. Постановка задачи синтеза регуляторов в классе многомерных стационарных систем ......Page 240
4.3. Динамическая и статическая развязка каналов (общие положения) ......Page 244
4.4. Оптимизационные методы синтеза устройств развязки каналов и регуляторов ......Page 255
5.1. Постановка задачи ......Page 260
5.2.1. Скалярное управление (m = 1) ......Page 261
5.2.2. Векторное управление ......Page 264
5.3. Управление отдельными модами при полных измерениях ......Page 271
5.4. Оптимальное модальное управление одной модой при полных измерениях ......Page 273
5.5. Модальное управление при неполных измерениях ......Page 277
6 1.1. Понятие окрестности множества и функции или меры близости ......Page 280
6.1.2. Модели рассматриваемых объектов управления в пространстве состояний ......Page 282
6.1.3. Величины в уравнениях состояния объекта, описание, допущения и ограничения ......Page 283
6.1.4. Формирование цели управления ......Page 286
6.1.5. Формирование концепции функционально-множественной принадлежности (ФМП) на элементах пространства состояний ......Page 288
6.2. Реализация концепции функционально-множественной принадлежности в пространстве состояний на основе метода обобщенных фазовых ограничений ......Page 290
6.2.1 Постановка задачи по формированию структуры системы и алгоритмов управления на основе концепции функционально-множественной принадлежности ......Page 291
6.2.2. О методе фазовых ограничений и его обобщении ......Page 292
6.2.3. Формирование эквивалентных соотношений в виде максминных и минимаксных неравенств ......Page 294
6.2.4. Смешанные неравенства при структурных ограничениях на управление ......Page 297
6.2.5. О разрешимости при ограничениях на часть компонент вектора состояния ......Page 299
6.2.6. Условия разрешимости при наличии возмущений ......Page 301
6.3.1. Постановка задачи и предположения метода с учетом ε-окрестностей ......Page 302
6.3.2. Метод фазовых ограничений на ε-окрестностях множества Q ......Page 304
6.3.3. Метод фазовых ограничений при отображении ε-окрестностей на заданное множество ......Page 306
6.3.4. Метод фазовых ограничений при отображении на нестационарные ε-окрестности ......Page 308
6.3.5. О проекционном подходе в задаче обеспечения фазовых ограничений ......Page 313
6.4.1. Постановка задачи синтеза линейной МСАУ при модульных фазовых ограничениях ......Page 320
6.4.2. Геометрические условия обеспечения фазовых ограничений ......Page 322
6.4.3. Определение достаточных условий на параметры регулятора. Частный случай экспоненциальных ограничений ......Page 324
6.4.4. Анализ разрешимости достаточных условий обеспечения фазовых ограничений ......Page 327
6.4.5. Синтез МСАУ при ограничениях на качество регулирования ......Page 328
6.4.6. О деформации фазовых ограничений для обеспечения разрешимости достаточных условий ......Page 331
6.4.7. Использование кругов Гершгорина для анализа разрешимости достаточных условий ......Page 333
6.4.8. О связи управляемости системы с расположением кругов Гершгорина. Оценка степени грубости (робастности) системы ......Page 337
6.4.9. Входные-выходные матрицы и их связь с разрешимостью достаточных условий ......Page 340
6.4.10. О задании разрешимых фазовых ограничений ......Page 342
6.4.11. Построение допустимых фазовых ограничений на основе разложения по элементам собственного вектора ......Page 346
6.4.12. Критерий стабилизируемости системы управления ......Page 348
6.4.13. Процедура синтеза системы управления на основе управления максимальным собственным значением входной-выходной матрицы ......Page 350
6.5.1. Постановка задачи синтеза при квадратичных ограничениях ......Page 357
6.5.2. Получение достаточных условий на управление ......Page 359
6.5.3. Построение закона управления на основе достаточных условий ......Page 363
6.5.4. Условия выполнения фазовых ограничений на классах синтезируемых законов управления ......Page 366
6.5.5. Анализ спектральных ограничений по значениям характеристического многочлена ......Page 369
6.5.6. Оценка грубости системы при квадратичных ограничениях ......Page 372
6.5.7. Разрешимость задачи синтеза в классе линейных законов управления ......Page 373
6.5.8. О формировании двухуровневой системы управления при решении обобщенного матричного неравенства ......Page 379
6.6. Синтез робастных (η-робастных) систем управления по неполному вектору состояния ......Page 384
6.7. Построение нелинейных робастных систем при структурно-параметрических неопределенностях ......Page 400
6.7.1. Оценка робастности системы с помощью кругов Гершгорина ......Page 407
6.8. Синтез систем на основе граничных отображений ......Page 411
7.1. Основные управляемые параметры энергоблоков с реакторами ВВЭР и РБМК ......Page 415
7.2. Структурные схемы регуляторов АЭС ......Page 417
7.3. Регуляторы питания парогенератора ......Page 421
7.4. Регуляторы уровня компенсатора объема ......Page 423
7.5. Регуляторы уровня регенеративных подогревателей ......Page 427
7.6. Регулятор питания барабана-сепаратора ......Page 428
7.7. Регулятор давления пара в барабане-сепараторе ......Page 430
7.8. Цифровой регулятор давления пара в барабане-сепараторе ......Page 432
7.9. Цифровой регулятор разворота турбогенераторов ......Page 434
ЧАСТЬ III. МЕТОДЫ ТЕОРИИ ОПТИМАЛЬНОГО УПРАВЛЕНИЯ ......Page 436
ВВЕДЕНИЕ ......Page 437
1.1. Необходимое условие экстремума функционала ......Page 440
1.1.2. Дифференциал функционала ......Page 441
1.1.3. Простейшая задача вариационного исчисления ......Page 445
1.1.4. Вариационная задача с п неизвестными функциями ......Page 449
1.2.1. Общая формула вариации функционала ......Page 450
1.2.2. Задача с подвижными концами ......Page 452
1.2.3. Условия Вейерштрасса-Эрдмана ......Page 453
1.3. Необходимое условие Вейерштрасса сильного минимума функционала ......Page 454
1.4. Задачи на условный минимум ......Page 456
1.5.1. Формулировка задачи оптимального управления ......Page 460
1.5.2. Необходимое условие экстремума ......Page 462
1.5.3. Необходимые условия Вейерштрасса ......Page 468
2.1.1. Задача оптимального управления ......Page 469
2.1.2. Необходимое условие оптимальности ......Page 472
2.2.1. Задача с закрепленным временем ......Page 483
2.2.2. Задача с подвижными концами ......Page 484
2.2.3. Неавтономный случай ......Page 489
2.3.1. Максимизация функции Гамильтона ......Page 490
2.3.2. Теорема о числе переключений ......Page 492
2.3.3. Достаточные условия оптимальности ......Page 494
2.4. Синтез оптимального управления ......Page 502
3.1.1. Постановка задачи синтеза ......Page 508
3.1.2. Синтез оптимального управления ......Page 510
3.1.3. Обобщение задачи синтеза ......Page 517
3.2. Аппроксимация поверхности переключения ......Page 520
3.3. Ошибки слежения в оптимальных по быстродействию сау ......Page 525
3.4. Приближённый способ учёта малых постоянных времени ......Page 530
4.1. Дискретный многошаговый процесс; принятия решений ......Page 537
4.2. Принцип оптимальности. Основное функциональное уравнение беллмана ......Page 538
4.3.1. Автономная система ......Page 543
4.3.2. Неавтономная система ......Page 548
4.4.1. Автономный случай ......Page 549
4.4.2. Неавтономная система ......Page 554
4.5. Связь между принципом максимума и динамическим программированием ......Page 556
5.1. Алгоритм построения оптимальных программных управлений и оптимальных программ методами математического программирования с использованием матричного представления операторов в ортогональных базисах ......Page 558
5.2. Алгоритм построения оптимальных программных управлений стационарными линейными объектами по критерию минимальной энергии ......Page 565
5.3. Алгоритм построения оптимальных программных управлений нестационарными линейными объектами по критерию минимальной энергии ......Page 587
5.4. Алгоритм построения оптимальных программных управлений и оптимальных программ классом нелинейных объектов ......Page 593
5.5.1. Формулировка проблемы моментов и ее решение ......Page 600
5.5.2. Алгоритм синтеза оптимальных программных управлений методом моментов для класса линейных одномерных объектов ......Page 605
5.5.3. Векторно-матричный вариант ......Page 612
5.6. Управляемость линейных систем ......Page 613
5.7. Наблюдаемость линейных систем ......Page 621
5.8. Некоторые подходы к синтезу оптимальных систем, работающих по принципу обратной связи ......Page 628
5.9.2. Линеаризация в окрестности оптимальной программы X*(t) и программного управления U*(t) ......Page 631
5.9.3. Синтез оптимальной обратной связи ......Page 633
П1.1. Принцип максимума при ограничениях на фазовые координаты ......Page 638
П1.2. Достаточные условия оптимальности по быстродействию ......Page 647
П1.3. Оптимальное по быстродействию управление в случае инерционного руля ......Page 660
П1.4. Синтез оптимального по быстродействию управления при ограничениях на скорость движения и ускорение ......Page 667
Формулировка задачи математического программирования ......Page 678
Необходимые и достаточные условия оптимума в задачах математического программирования ......Page 683
Теория двойственности и недифференциальные условия оптимальности в задаче выпуклого программирования ......Page 686
Математическая постановка задачи линейного программирования ......Page 688
Симплекс-метод – основной метод решения задач линейного программирования ......Page 690
Метод полного исключения жордана для решения систем линейных алгебраических уравнений ......Page 694
ПРИЛОЖЕНИЕ 3. РЕДУКЦИЯ ЗАДАЧ ОПТИМАЛЬНОГО УПРАВЛЕНИЯ НЕЛИНЕЙНЫМИ ОБЪЕКТАМИ К ЗАДАЧАМ МАТЕМАТИЧЕСКОГО ПРОГРАММИРОВАНИЯ С ИСПОЛЬЗОВАНИЕМ МЕТОДА СЕТОК И АЛГОРИТМЫ ИХ РЕШЕНИЯ ......Page 697
ПРИЛОЖЕНИЕ 4. РЕДУКЦИЯ ЗАДАЧ ОПТИМАЛЬНОГО УПРАВЛЕНИЯ ЛИНЕЙНЫМИ ОБЪЕКТАМИ К ЗАДАЧАМ МАТЕМАТИЧЕСКОГО ПРОГРАММИРОВАНИЯ С ПОМОЩЬЮ МЕТОДА СЕТОК И АЛГОРИТМЫ ИХ РЕШЕНИЯ ......Page 705
СПИСОК ЛИТЕРАТУРЫ К II-Й ЧАСТИ ......Page 712
СПИСОК ЛИТЕРАТУРЫ К III-Й ЧАСТИ ......Page 719
ПРЕДМЕТНЫЙ УКАЗАТЕЛЬ ......Page 722
