Deutschland, Universität Otto von Guericke Magdeburg
Dissertation
zur Erlangung des Akademischen Grades
2011, 156 Seiten.Die Rolle der Approximation in der Steuerungstheorie
Unterschiedliche Approximationsverfahren für Adaptive Regelung
Fuzzy Approximation.
Neuro-Fuzzy-Netze
Beschreibung und Auswahl der Neuro-Fuzzy-Netzarchitektur
Gradientenbasierte Trainingsverfahren
Robuste Modifikationen in Anpassungsalgorithmen
Gradientenfreie Optimierung
Die Methode der kleinsten Quadrate
Andere alternative Trainingsverfahren
Beschränkte Optimierung
Dateianalyseverfahren als Trainingsmittel und Architekturschätzung
Die Linearisierungsverfahren
Neuro-Fuzzy-Netze im adaptiven RegelkreisDie Regelung von Magnetlagersystemen
Systembeschreibung von aktiven Magnetlagern
Das Magnetlager mit einem Freiheitsgrad und ausgeprägt inhomogenem Magnetfeld
Das Magnetlager mit dem homogenen Magnetfeld
Das Magnetlager mit fünf Freiheitsgraden
Regelungstechnische Ansätze für Magnetlager
PID- Regler für Magnetlager mit dem ausgeprägten inhomogenen Magnetfeld
Zustandsregelung des Magnetlagers mit dem homogenen Magnetfeld
Realisierung des Neuro-Fuzzy-Netzes
Herstellung eines Neuro-Fuzzy-Netzes auf einem FPGA-Chip
Die adaptive Regelung mittels Neuro-Fuzzy-Netze
Direkt adaptive Neuro-Fuzzy-Regelung des Magnetlagers miteinem Freiheitsgrad und dem ausgeprägten inhomogenen Magnetfeld
Direkt adaptive Neuro-Fuzzy-Regelung des Magnetlagers mitdem homogenen Magnetfeld
Adaptiver Neuro-Fuzzy-Sliding-Mode für Magnetlager mit
einem Freiheitsgrad und dem homogenen Magnetfeld
Die Linearisierung durch Approximation der Nichtlinearitäten
mittels Neuro-Fuzzy-Netz
Adaptive Linearisierung durch Ersatzfunktion
ZusammenfassungDie Regelung des Vorschubantriebs der autonomen Unterwasserfahrzeug
Autonomes Unterwasserfahrzeug(UWF)
Bereiche erfolgreicher Anwendung von UWF
Dynamik des Vorschubantriebs der Unterwasserfahrzeuge
Direkte inverse Steuerung mit Prognose
für den Vorschubantrieb des Unterwasserfahrzeuges
Die Auswahl des effektiven Algorithmus für
die Parameteranpassung in ANFIS NFN
Arbeit von NFN in Echtzeit
Simulationsergebnisse des direkt inversen Regelungssystemes
mit NFN für Vorschubantrieb des UWF mit veränderlichen Parametern
Direkte adaptive Regelung mit Prognose für den Vorschubantrieb des UWF
Die Simulationsergebnisse
Indirekte adaptive Regelungen für den Vorschubantrieb des UWF
mit Hilfe von Echtzeitzustandreglern
Die Simulationsergebnisse
ZusammenfassungDie Entwicklung und Regelung einer Roboterhand
Aufbau der Mechanik des Roboterhand
Twisted Wire Actuator
Handstruktur und Fingermechanismen
TWA, elektrischer Antrieb und Fingermechanismus
Einmassensystem des Motor-TWA-Fingermechanismus bei einem
starr angenommenen Seil
Das Zweimassensystem Motor - TWA - Fingermechanismus
Der Motor-TWA-Fingermechanismus bei einem elastisch angenommenen Seil
Simulation des Fingermechanismus
PI-Regelung für den TWA - Fingermechanismus
PI-Regelung mit Kompensation der Nichtlinearität für den
TWA - Fingermechanismus
Die Aufgabe der direkten Kinematik
Die Aufgabe der inversen Kinematik
„Computed torque control für den Roboterarm
Die Kompensation der nichtlinearen Dynamik des elektrischen
Antriebs des Roboters durch Feedbacklinearisierung
Der äußere und innere Regelkreis
Die modernen Regelungssysteme und Regelungskonzepte
eines mechanischen Systems
Adaptive Regelung mit Ersatzfunktionen
Positionsregelung
Positionsregelung in kartesische Koordinaten
Die Positions -Kraftregelung des Roboterarms
Zusammenfassung
Ausblick
