Настоящее учебное пособие написано в соответствии с программой второй части базового курса, читаемого студентам Ленинградского ордена Ленина и ордена Красного Знамени механического института специальности «Проектирование автоматических приводов» в седьмом и восьмом семестрах.
II часть пособия состоит из четырех разделов. В первом продолжено знакомство с типовыми структурами и математическими моделями электрогидравлических следящих систем. Во втором разделе изложены различные методы расчета динамической точности линейных следящих систем: применение коэффициентов ошибок и предельной теоремы Лапласа, оценка точности по уравнению движения и оценка среднеквадратичной погрешности. В третьем разделе описаны способы повышения точности следящих систем. Рассмотрены структуры Меерова и их связь с типовыми уравнениями, метод типовых уравнений, не единичные обратные связи, изодромное регулирование и введение производных от ошибки (в прямом канале) и от управляющего воздействия (компенсационные или инвариантные сигналы). В четвертом разделе изложены принципы теории инвариантности. Сформулированы условия и формы инвариантности в системах управления. Даны математические условия физической реализации абсолютно инвариантных систем. Приведена оценка практической, реализации условий абсолютной инвариантности в системах с инерционными объектами.
