Учебное пособие. — СПб.: СПбГУ ИТМО, 2011. — 226 c.
Примечание: В тексте присутствуют элементы исправлений, форматирования и комментарии.В учебном пособии освещены проблемы управления в условиях неопределенности непрерывными динамическими объектами. Материал пособия опирается на инструментарий теории чувствительности, интервальных модельных представлений, обобщенного модального управления, метода функций Ляпунова и адаптивного управления. При конструировании законов управления, доставляющих системам робастность в смысле основных показателей качества их функционирования, используются возможности как неадаптивных, так и адаптивных методов управления.
Учебное пособие написано для библиографического обеспечения дисциплины «Интеллектуальное управление в условиях неопределенности», предусмотренной Государственным образовательным стандартом магистерского образования. Оно также будет полезно аспирантам и специалистам, обучающимся и работающим в области теории и практики робастного и адаптивного управления.Содержание
Предисловие
Список сокращений и обозначений
Введение в проблематику
Понятие неопределенного объекта. Классификация неопределенностей
Проблемы управления в условиях неопределенности
Основные методы управления неопределенными объектами
Анализ систем с неопределенностями
Грубость свойств систем управления
Постановка задачи. Понятия грубости и робастности
Грубость свойств устойчивости по отношению к параметрическим возмущениям
Грубость свойств устойчивости по отношению к структурным возмущениям
Практические выводы
Методы теории чувствительности
Аппарат функций траекторной чувствительности
Функции чувствительности алгебраических и геометрических спектров матриц
Оценка чувствительности с помощью чисел обусловленности матриц
Сведение задачи чувствительности к задаче анализа
системных свойств – управляемости, наблюдаемости
и инвариантности
Системы с интервальными параметрами. Метод В.Л. Харитонова
Неадаптивные методы управления объектами с параметрическими неопределенностями
Основные положения обобщенного модального управления
Модальноробастное управление многомерными объектами
Синтез параметрически инвариантных систем
Алгебраические проблемы параметрической инвариантности: аналитические возможности аппарата траекторной чувствительности
Робастное интервальное управление
Адаптивное и робастное управление
Пример управления объектом первого порядка
Постановка задачи
Неадаптивное управление
Адаптивное управление
Нелинейное робастное управление
Принципы построения адаптивного управления
Этапы синтеза адаптивных систем
Базовые структуры алгоритмов адаптации
Адаптивное управление многомерным объектом
Постановка задачи
Синтез регулятора
Свойства замкнутой системы
Нелинейное робастное управление многомерным объектом
Постановка задачи
Синтез регулятора
Свойства замкнутой системы
Адаптивная компенсация возмущений
Постановка задачи
Синтез регулятора
Заключение
Приложения:
Векторы и матрицы
Определения устойчивости и метод функций Ляпунова
Сингулярное разложение матриц
Доказательства утверждений
Элементы интервальных вычислений
Свойство строгой положительной вещественности
Свойства многомерных адаптивных систем управления
Варианты заданий
Литература
