Iz predgovora:
Ova knjiga obrađuje teorijske osnove automatske regulacije. Ona proučava zakonitosti prijenosa i obrade informacija u samoispravljajućim sustavima i obrađuje metode proučavanja. Teorija automatske regulacije sadrži i tako važne metode i područja suvremene znanosti, kao što su teorija sustava, prijelazne pojave, analogne metode i elektronička računala. Ali ta teorija pored matematičkog aparata i tehničkih rješenja sadrži i filozofiju prilaza i način mišljenja.
U ovom tekstu se namjerno pravi razlika u pristupu procesnoj regulaciji i servomehanizmima. Ta dva područja razvijala su se neovisno, a i danas se ponajčešće neovisno obrađuju. Značajka je procesne regulacije visok stupanj razvoja empiričkih metoda, dok su se u servomehanizama razvile brojne matematičke metode. Međutim, bez obzira radi li se o upravljanju alatnim strojem, o regulaciji parne turbine ili o kontroli pH-vrijednosti otopine, sve se te metode temelje na poznavanju zajedničkih načela sadržanih u teoriji automatske regulacije. Teorija automatske regulacije osnova je za rješavanje regulacijskih problema u proizvodnji: u procesnim postrojenjima, u energetskim postrojenjima, u strojarskoj proizvodnji.
Author(s): Tugomir Šurina
Series: Udžbenici Sveučilišta u Zagrebu
Edition: 3
Publisher: Školska knjiga
Year: 1987
Language: Croatian
Pages: 509
City: Zagreb
1. Uvodna razmatranja
1.1. Automatizacija
1.2. Upravljanje i regulacija
1.2.1. Upravljanje
1.2.2. Regulacija
1.2.3. Osnovni zahtjevi pri regulaciji
1.2.4. Primjena regulacije u tehnici
1.3. Analiza i sinteza regulacijskog sustava
2. Matematički pristup dinamičkims ustavima
2.1. Diferencijalne jednadžbe jednostavnih sustava
2.1.1. Opis sustava
2.1.2. Klasično rješenje
2.2. Linearizacija sustava
2.3. Diferencijalne jednadžbe složenih sustava
2.4. Usporedba metoda dinamičke analize
3. Analiza u vremenskom području
3.1. Standardne pobudne funkcije
3.2. Prijelazna funkcija
3.3. Vremenski odziv osnovnih sustava
3.4. Integral konvolucije
4. Analiza u području kompleksne varijable
4.1. Laplaceova transformacija
4.1.1. Transformacija funkcija
4.1.2. Transformacija operacija
4.1.3. Dodatna svojstva Laplaceove transformacije
4.1.4. Obratna transformacija
4.2. Rješavanje diferencijalnih jednadžbi
4.3. Prijenosna funkcija
4.4. Prijenosna funkcija osnovnih sustava
4.5. Analiza složenih sustava
4.5.1. Složeni sustavi bez protudjelovanja
4.5.2. Složeni sustavi s protudjelovanjem
5. Analiza u frekvencijskom području
5.1. Sinusna prijenosna funkcija
5.2. Grafički prikaz frekvencijskog odziva
5.2.1. Nyquistov dijagram
5.2.2. Bodeovi dijagrami
5.2.3. Nicholsov dijagram
5.3. Frekvencijski odziv osnovnih sustava
5.4. Grafička analiza složenih sustava
5.5. Fazno neminimalni sustavi
6. Regujacijski objekti
6.1. Pristup proučavanju objekata
6.2. Staze bez izjednačenja
6.3. Staze s izjednačenjem
6.4. Mogućnost regulacije procesa
7. Regulacijski uređaji
7.1. Vladanje regulacijskih uređaja
7.2. Mjerni članovi
7.2.1. Mjerno osjetilo
7.2.2. Mjerni pretvarač
7.2.3. Daljinski prijenos signala
7.3. Regulacijski članovi
7.3.1. Komparator
7.3.2. Regulator
7.3.3. Regulacijsko pojačalo
7.4. Izvršni članovi
7.4.1. Postavni pogon
7.4.2. Postavni član
7.5. Izbor pomoćne energije u regulacijskom krugu
8. Analiza regulacijskog kruga
8.1. Regulacijsko djelovanje
8.2. Točnost regulacije
8.2.1. Tipovi servomehanizama
8.2.2. Trajno regulacijsko odstupanje
8.3. Stabilnost regulacije
8.3.1. Pojam stabilnosti sustava
8.3.2. Hurwitzov kriterij stabilnosti
8.3.3. Routhov kriterij stabilnosti
8.3.4. Nyquistov kriterij stabilnosti
8.3.5. Mihajlovljev kriterij stabilnosti
8.4. Egzaktan izvod Nyquistova kriterija
9. Sinteza regulacijskog kruga
9.1. Zahtjevi kod sinteze
9.1.1. Zahtjevi u vremenskom području
9.1.2. Zahtjevi u frekvencijskom području
9.1.3. Optimalizacija
9.2. Sinteza servomehanizama izborom pojačanja
9.3. Sinteza servomehanizama pomoću kompenzacije
9.3.1. Serijska kompenzacija
9.3.2. Povratna kompenzacija
9.4. Sinteza procesa izborom regulatora
9.4.1. Izbor regulatora
9.4.2. Metode podešavanja regulatora
9.5. Sinteza procesa pomoću dodatnih petlji
10. Metoda lokusa korijena
10.1. Lokus korijena
10.2. Konstrukcija lokusa korijena
10.3. Osnovni oblici lokusa korijena
10.4. Sinteza pomoću lokusa korijena
10.4.1. Zahtjevi u području kompleksne varijable
10.4.2. Izbor pojačanja na lokusu korijena
10.4.3. Kompenzacija pomoću lokusa korijena
10.5. Kontura korijena
11. Impulsni sustavi
11.1. Impulsni modulator
11.2. z-transformacija
11.2.1. Direktna transformacija
11.2.2. Obratna transformacija
11.2.3. Impulsna prijenosna funkcija
11.2.4. Algebra blokova
11.3. Izglađivanje impulsnog niza
11.3.1. Frekvencijski sadržaj impulsnog niza
11.3.2. Impulsni formator
11.4. Analiza impulsnih regulacijskih sustava
11.4.1. Točnost regulacije
11.4.2. Stabilnost regulacije
11.5. Modificirana z-transformacija
12. Metoda prostora stanja
12.1. Prostor stanja
12.2. Matrični račun
12.2.1. Tipovi kvadratnih matrica
12.2.2. Algebra matrica
12.2.3. Svojstvene vrijednosti matrice
12.2.4. Ostale operacije s matricama
12.3. Matematički model s varijablama stanja
12.3.1. Dinamičke jednadžbe stanja
12.3.2. Postavljanje dinamičkih jednadžbi stanja
12.3.3. Transformacija na normalni oblik
12.4. Rješenje dinamičkih jednadžbi stanja
12.4.1. Prijenosna funkcija kao rješenje
12.4.2. Matrica prijelaza kao rješenje
12.5. Analiza regulacijskih sustava
12.5.1. Regulacijski sustav s varijablama stanja
12.5.2. Točnost regulacije
12.5.3. Stabilnost regulacije
12.6. Varijable stanja i prijenosna funkcija
12.7. Upravljivost i mjerljivost
13. Nelinearni sustavi
13.1. Nekontinuirane nelinearnosti
13.2. Metoda harmoničke ravnoteže
13.2.1. Opisna funkcija
13.2.2. Analiza stabilnosti
13.2.3. Frekvencijski varijantna opisna funkcija
13.3. Metoda fazne ravnine
13.3.1. Fazna ravnina
13.3.2. Konstrukcija faznih portreta
13.3.3. Značajke faznih portreta
13.3.4. Analiza nelinearnih regulacijskih krugova
13.4. Direktna metoda Ljapunova
14. Analogna računala
14.1. Fizikalne analogije
14.2. Simulator
14.3. Diferencijalni analizator
14.3.1. Sklopovi za linearne operacije
14.3.2. Generatori vremenskih funkcija
14.3.3. Programiranje metodom najviše derivacije
14.3.4. Programiranje simulacijom prijenosnih funkcija
14.3.5. Sklopovi za nelinearne operacije
14.3.6. Simulacija nelinearnih sustava
15. Prilog — Povezanost vremenskog ifrekvencijskog područja
15.1. Fourierov rad
15.2. Fourierov integral
15.3. Laplaceova transformacija
Literatura
Kazalo pojmova
