Монография. — Москва: МАИ, 2017 (черновик). — 160 с.В предлагаемой работе проводится анализ основных задач, связанных с визуальным управлением автономных беспилотных аппаратов различного типа при решении задач патрулирования заданной зоны акватории, выявлением и распознаванием надводных целей, сопровождением цели и посадкой летательного аппарата на подвижную необорудованную платформу. Результаты анализа используются для формирования структуры и разработки соответствующих алгоритмов бортовой системы управления и навигации различных летательных аппаратов.
В первом разделе проводится обзор различных бортовых систем автономных БАС. Основное внимание уделяется системам, использующим для управления визуальную информацию. Задачи автоматической локализации и картирования местности не рассматриваются, что обусловлено спецификой БАС морского базирования.
Второй раздел посвящен анализу математических моделей автономных БЛА различной конструкции, а также анализу ветровых возмущений с учетом специфики пограничного атмосферного слоя над морской поверхностью.
Анализ характеристик и динамики движения морских подвижных объектов различного вида, используемых, как взлетно-посадочные площадки для БЛА морского базирования, проводится в третьем разделе. В этом же разделе рассматривается ряд математических моделей морского волнения.
В четвертом разделе рассматриваются методы визуального управления полетом автономных БЛА при патрулировании акватории морской зоны, алгоритмы визуального распознавания объектов на водной поверхности и трекинга выявленной цели.
Пятый раздел посвящен решению задачи автоматической «сухой» посадки БЛА на подвижную необорудованную морскую платформу с использованием визуальной информации. Рассматриваются примеры построения алгоритмов визуального управления посадкой автономными БЛА различного типа.
