Учебное пособие. — СПб.: Университет ИТМО, 2015. — 126с.Учебное пособие посвящено исследованию современных методов адаптивного и робастного управления линейными и нелинейными объектами в условиях возмущающих воздействий с неизвестными параметрами. Описаны оригинальные, разработанные авторами алгоритмы оценивания параметров мультигармонических воздействий. Рассмотрены способы стабилизации систем с запаздывающим управлением. Пособие предназначено для студентов старших курсов факультета компьютерных технологий и управления Университета ИТМО, специализирующихся по направлениям подготовки 15.04.06 Мехатроника и робототехника 27.04.03 Системный анализ и управление и 27.04.04 Управление в технических системах.Содержание
Введение
Принцип внутренней модели в задачах компенсации и слежения
Модели внешних воздействий
Внешние воздействия и задачи управления
Построение моделей внешних воздействий
Принцип внутренней модели
Каноническая форма генератора внешних воздействий
Управление при известных внешних воздействиях
Постановка задач оценки, компенсации и слежения
Оценка возмущения
Компенсация возмущения
Слежение за командным генератором
Управление при неизвестных внешних воздействиях
Постановка задач адаптивной оценки, слежения и компенсации
Этапы синтеза адаптивных систем
Базовые алгоритмы адаптации
Адаптивная компенсация возмущений
Числовой пример
Адаптивная оценка мультигармонических сигналов
Алгоритм адаптивной идентификации параметров смещенного синусоидального сигнала
