Статья: СТА. В записную книжку инженера. – 2007, №4, С. 86-92; 2008, №1, С.86-99.
Описанные в статье «ПИД-регуляторы: принципы построения и модификации», ПИД-регулятор и его модификации являются теоретическими идеализациями реальных регуляторов, поэтому для их практического воплощения необходимо учесть особенности, порождаемые реальными условиями применения и технической реализации.
Приводится также обзор методов ручного расчёта параметров, автоматической настройки и адаптации ПИД-регуляторов.Статья содержит две части.
Ограничения, накладываемые технической реализацией.
Погрешность дифференцирования и шум.
Интегральное насыщение.
Ограничение скорости нарастания входного воздействия.
Алгоритмический запрет интегрирования.
Компенсация насыщения с помощью дополнительной обратной связи.
Условное интегрирование.
Интегратор с ограничением.
Запас устойчивости системы. Критерий Найквиста.
Частотный критерий устойчивости.
Функции чувствительности.
Сокращение нулей и полюсов.
Безударное переключение режимов регулирования.
Дискретная форма регулятора.
Уравнение цифрового ПИД-регулятора.
Инкрементная форма цифрового ПИД-регулятора.
Литература.
Расчет параметров регулятора.
Качество регулирования.
Робастность к вариации параметров объекта.
Критерии качества во временной области. Частотные критерии качества.
Выбор параметров регулятора.
Ручная настройка ПИД-регулятора, основанная на правилах.
Численные методы оптимизации для настройки ПИД-регуляторов.
Автоматическая настройка и адаптация. Основные принципы.
Идентификация объекта управления.
Табличное управление.
Программные средства для настройки ПИД-регуляторов.
Заключение.
Обзор публикаций. Литература.
