Перев. с англ. — М.: Главная редакция физико-математической литературы издательства «Наука», 1976. — 104 с. OCR.В книге представлен проект Стенфордского университета: робот-манипулятор с элементами искусственного интеллекта, предназначенного для исследовательских целей. Приведён эффективный метод описания кинематики сложных механизмов исполнительных органов и выведены полные уравнения динамики манипуляционного робота; описаны алгоритмы управления и модель внешней среды; изучены вопросы планирования траекторий механической руки и принципы отслеживания запланированных траекторий сервоприводом; рассмотрены языки программирования и способы формирования алгоритмов для построения системы управления роботом. Для инженеров, научных работников, студентов и аспирантов соответствующих специальностей.Введение
Описание системы
История
Модель механической руки
Кинематика
Решение обратной задачи о положении руки
Решение линеаризованной обратной задачи о положении
Динамика
Силы и моменты
Модель внешней среды
Описание прототипов
Векторы ориентации
Перемещение предметов
Допустимое множество решений
Перемещение примера
Траектории
Общие соображения
Полиномы
Экстремумы траектории
Движение по замкнутому контуру
Планирование движения в приращениях
Сервосистема
Контур обратной связи
Характеристика привода
Частично ограниченное движение
Управление манипулятором
Состояние манипулятора
Элементарные операции
Программа-ассемблер
Примеры программирования
Выполнение программы
Программа манипулятора
Заключение
Краткое изложение основных результатов
Перспективы дальнейших исследований
Приложения
Описание конструкции манипулятора
Язык программирования SAIL
Векторы и матрицы
Литература
