Dieses Buch führt in die Modellbildung und Regelung von starren und elastischen Robotersystemen ein. Hauptaugenmerk wird auf eine effiziente mathematische Beschreibung dieser Roboter gelegt. Eine Erweiterung für den Kontaktfall komplettiert die Modellbildung. Die Modelle dienen als Grundlage für den Reglerentwurf. Die Regelung inklusive experimenteller Ergebnisse wird anhand von verschiedenen Anwendungsbeispielen diskutiert. Dabei handelt es sich um elastische Knickarm- und Linearroboter, (redundante) Industrieroboter, mobile Roboter und Bewegungssimulatoren.
Das Buch richtet sich an Wissenschaftler der Mechatronik, Robotik und des Maschinenbaus sowie an Ingenieure in der Industrie.
Author(s): Hubert Gattringer (auth.)
Edition: 1
Publisher: Springer-Verlag Berlin Heidelberg
Year: 2011
Language: German
Pages: 276
City: Berlin, Heidelberg
Tags: Robotics and Automation; Mechatronics; Vibration, Dynamical Systems, Control
Front Matter....Pages i-xiv
Einleitung....Pages 1-17
Front Matter....Pages 19-19
Kinematik....Pages 21-39
Dynamik....Pages 41-45
Projektionsgleichung....Pages 47-61
Elastische Systeme....Pages 63-83
Ritz Verfahren....Pages 85-92
Bindungen....Pages 93-107
Front Matter....Pages 109-109
Elastische Knickarmroboter....Pages 111-127
Elastische Linearroboter....Pages 129-139
Industrieroboter....Pages 141-163
Redundante modulare Roboter....Pages 165-184
Fahrende Roboter....Pages 185-208
Bewegungsplattformen....Pages 209-218
Rotordynamik....Pages 219-236
Back Matter....Pages 237-276
